Исторически первым в русском языке появилось слово «матрац».
Неоднозначность возникла вследствие того, что оно было заимствовано из немецкого (Matratze), а в остальных основных европейских языках оно писалось и произносилось через «с».
Английский – mattress, французский – materas, итальянский – materasso.
Вот и в русском стали говорить на иной манер: «матрас».
Тем более, что такой вариант удобнее произносить и значительно проще изменять при помощи суффиксов.
В общем, чаще люди говорят «матрас», а «матрацы» остаются на долю педантов-консерваторов.
Впрочем, таким людям можно сказать, что и «матрац» – неправильная форма с точки зрения этимологии.
Ведь в основе слова – арабское al-matrah – «подушка», буквально «брошенная вещь», от taraha – «(с)бросил».
И если уж быть категоричным до конца, то следует называть матрасы матрахами.
Есть и другие версии и мнения на этот счёт.